Apple Pencilに対応していない「iPhone」でイラストやメモの作成目的でタッチペンを使うには？

iPhoneを使ってイラストやメモを作成する際に、できれば手書きで作業を行いたいと感じている人もいるはず。アップルでは、iPad向けに「Apple Pencil」関連キーワードはありません